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CANopen

Effiziente Implementierung von CANopen mit maximaler Leistung

CMX-CANopen ermöglicht optimierte Implementierungen von CANopen-kompatiblen Mikrocontrollern. CMX-CANopen bietet maximale Task-Optimierung, besonders bei der Verwendung mit einem RTOS wie CMX-RTX. Selbst ohne RTOS ermöglicht CMX-CANopen die Anpassung der Ausführungsprioritäten von kritischen Tasks, wodurch CMX-CANopen einer der leistungsfähigsten CANopen-Stacks auf dem Markt ist.

Die CANopen Process Data Objects (PDO) ermöglichen eine sehr flexible Konfiguration, bei der eine einzige CAN-Bus-Nachricht mit einer Kombination von Variablen gefüllt werden kann, die im Objektverzeichnis eines Knotens verfügbar sind. Dieser PDO-Mapping-Prozess ist so effizient in CMX-CANopen implementiert, dass in den meisten Fällen ein eingehendes Empfangs-PDO (RPDO) direkt in der CAN-Bus-Interrupt-Service-Routine verarbeitet werden kann.

Alle wichtigen, im CMX-CANopen ausgeführten Tasks werden von einem einzigen Modul gesteuert. Wenn CMX-CANopen nicht mit einem RTOS eingesetzt wird, kann die Ausführung der Tasks immer noch für eine Anwendung optimiert werden. Im Allgemeinen können Tasks in der CAN-Interrupt-Service-Routine, einer Timer-Interrupt-Service-Routine oder im Hintergrund ausgeführt werden. Dies ermöglicht sogar die Verarbeitung verschiedener PDOs auf unterschiedlichen Prioritätsebenen.

Bei der Entwicklung mehrerer CANopen-Mikrocontroller, die sich nur geringfügig unterscheiden (z. B. in manchen Objektverzeichniseinträgen bzw. der PDO-Konfiguration), ist es wünschenswert, nur eine Version des Codes zu entwickeln und zu warten. Mit CMX-CANopen kann die gesamte Objektverzeichnis- und PDO-Konfiguration in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert werden. Dadurch kann die Konfiguration eines Knotens durch einfaches Herunterladen der Konfigurationsdatei (Download über CANopen wird unterstützt) deutlich verändert werden.

CMX-CANopen wird mit zwei Beispielen für die Implementierung des CANopen Device Profiles DS401 für generisches I/O geliefert. Zusätzliche und kundenspezifische Beispiele sind auf Anfrage erhältlich und können Device-Profile-Implementierungen wie Joysticks, Encoder (DS406), Batterien (DSP418), Ladegeräte (DSP419) oder Aufzuganlagen (DSP417) umfassen. Alle Beispiel haben den offiziellen CANopen Conformance Test bestanden!

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